勇者と魔王の永きに亘る戦いは“両者手打ち”によって終わり、勇者が「自らの敗北」と「魔王による平和的統治」を提示したことで世界は魔王によって再建に向かっていた。そんな折、魔王の娘であるアビゲイルは魔王より、（元）勇者のカタバミを連れて“人間界と魔王領をまたぐ観光振興プロジェクト「魔王城までの歩き方」を発行するための旅に出る任務”を言い渡される。勇者の出身地である“最初の村”を早速「魔王城までの歩き方」で紹介することを決めたアビゲイルたちは、そこから次の村へ向かうための洞窟内で、かつてのカタバミの仲間であるチャルミィと遭遇。このチャルミィの魔法により、アビゲイルたちは洞窟内に閉じ込められてしまうが…。
魔王の娘で（次期）魔王であるアビゲイルと（元）勇者のカタバミ、凸凹の二人組が織りなす浪漫と哀愁の異世界ファンタジー冒険旅行はまだ始まったばかり！！